Forum > Navigacija

ODREĐIVANJE POZICIJE BRODA

<< < (3/3)

Dule:

Pozicija određena merenjem udaljenosti


Pozicija pomoću udaljenosti se može odrediti merenjem udaljenosti od tri i više objekata. Ukoliko se istovremeno izmere tri udaljenosti, pozicija broda je u preseku tri kružnice koje predstavljaju stajnice izmerenih udaljenosti (sl. 1.37).
Ovaj način određivanja pozicije ne zavisi od kompasa pa je i pouzdaniji od pozicije sa azimutima. Pozicija će biti tačnija ako se vodi računa o sledećim načelima:
- odabrati pogodnije objekte za merenje udaljenosti,
- uglovi izmeću objekata treba da budu 60° ili 120°, ili što bliže tim vrednostima, ali ne manji od 30° ni veći od 150°,
- prvo se meri udaljenost na bočni objekat, a poslednje merenje je na objekat koji je najbliži uzdužnici broda (suprotno od slučaja određivanja pozicije sa azimutima),
- meriti što brže (ako je potrebno, vreme merenja svesti na vreme merenja poslednje stajnice).


Tačnost pozicije zavisi od tačnosti merenja pojedinih udaljenosti. Važno je da li se udaljenost meri radarom, laserskim daljinomerom ili nekim drugim sredstvom. Zavisno od karakteristika objekta od kojeg se meri, udaljenost će biti izmerena sa većom ili manjom greškom. Zbog toga se pozicija nalazi na većoj ili manjoj površini položaja (sl. 1.38 a) omeđenoj sa tri kružnice udaljenosti.
Kada se vodi računa o tačnosti merenja i o napred navedenim načelima prilikom nanošenja pozicije sa tri udaljenosti, u većini slučajeva će se pojaviti manja površina položaja (sl. 1.38 b) u čijem se središtu nalazi verovatna pozicija. Pozicija sa četiri i više udaljenosti određuje se onda kada se traži veća tačnost.

Dule:

Pozicija određena kombinacijom raznih stajnica
Pored napred navedenih načina određivanja pozicije broda, ista se može određivati i raznim kombinacijama ovih stajnica. Načini kombinacija mogu biti:
- azimut i udaljenost,
- azimut i horizontalni ugao,
- azimut, udaljenost i horizontalni ugao,
- udaljenost i horizontalni ugao i
- pokriveni smer i horizontalni ugao, udaljenost ili azimut.


Koji će se način upotrebiti zavisi od područja plovljenja, mogućem izboru i rasporedu objekata, navigacijskoj opremi sa kojom se mere stajnice i traženoj tačnosti kod određivanja pozicije. Kombinacijom azimuta i udaljenosti mogu nastati različite varijante:
- azimut i dve udaljenosti,
- azimut i tri udaljenosti,
- dva azimuta i udaljenost,
- dva azimuta i dve udaljenosti i
- tri azimuta i udaljenost.


Na slici 1.39 je prikazana pozicija pomoću dva azimuta i udaljenosti. Upotrebljava se kada je treći objekat pogodniji, a njegov položaj omogućava povoljan presek stajnice udaljenosti sa stajnicama azimuta. Stajnica određena udaljenošću je tačnija od stajnice sa azimutima. Pozicija broda je na sredini luka kružnice udaljenosti između linija nanesenih azimuta.
Kombinacija azimuta i horizontalnog ugla mogu nastati pozicije pomoću:


- jednog, dva ili tri azimuta i horizontalnog ugla,
- jedan azimut i dva horizontalna ugla i
- dva azimuta i dva horizontalna ugla.


Pozicija sa azimutom na jedan objekat i horizontalnim uglom između druga dva objekta prikazana je na slici 1.40.
Ova pozicija se može naneti na kartu bez konstrukcije stajnice kao kružnice. Nanese se azimut i na njemu se trouglom nađe tačka (pozicija) u kojoj se dva objekta vide pod izmerenim horizontalnim uglom. Ako su objekti daleko, umesto trougla može se upotrebiti dvouglomer. Kod pozicije sa dva azimuta i horizontalnim uglom, izmere se dva azimuta na dva objekta, a između jednog od tih objekata i trećeg objekta izmeri se horizontalni ugao (sl. 1.41 a).

Dule:

U ovom slučaju ne treba konstruisati kružnicu, već se pomoću horizontalnog ugla i izmerenog azimuta proračuna treći azimut (ωr3 = ωr1 ± α ili ωr3 = ωr2 ± α).
Ovaj način određivanja pozicije se koristi u slučaju kada su tri objekta jedini pogodni za određivanje pozicije, a jedan od njih se ne vidi pri posmatranju sa smernim aparatom ili smernom pločom. Jedan osmatrač meri azimute, a drugi horizontalni ugao.


a) b) v)


a) sa dva azimuta i horizontalnim uglom, b) sa pokrivenim smerom i dva azimuta
v) sa pokrivenim smerom i dva horizontalna ugla
Kombinacijom pokrivenog smera i drugih stajnica mogu se dobiti pozicije pomoću:
- pokrivenog smera i jednog ili dva azimuta,
- pokrivenog smera i jedne ili dve udaljenosti,
- pokrivenog smera i dva horizontalna ugla.


Kada je kompas siguran, pomoću pokrivenog smera i jednog ili dva azimuta, dobije se pouzdana pozicija (sl. 1.41 b).
Pri velikim brzinama broda izmereni azimuti se zbog greške vožnje svode na momenat posmatranja pokrivenog smera ili da u momentu prolaza kroz pokriveni smer azimute mere dva osmatrača. U nastalom trouglu greška linija pokrivenog smera se uzima kao verovatnije mesto pozicije broda od linija azimuta.
Pozicija sa pokrivenim smerom i horizontalnim uglovima se koristi uvek kada to uslovi dozvoljavaju, jer je to najtačniji način određivanja pozicije. Ako ce y času prolaska kroz pokriveni smer izmere dva horizontalna ugla levo i desno, ne treba konstruisati stajnice kružnice sa izmerenim uglovima, već se pozicija dobija pretvaranjem horizontalnih uglova u azimute i na kartu nanose kao i pozicija sa tri azimuta (sl. 1.41 v).
Među najtačnije pozicije sa tri i više objekata, može se ubrojiti pozicija sa pokrivenim smerovima i horizontalnim uglovima.


Redosled tačnosti pozicije kod istoimenih stajnica je pozicija sa:
- pokrivenim smerovima (dva pokrivena smera),
- horizontalnim uglovima (tri horizontalna ugla),
- udaljenošću (3-4 udaljenosti) i
- azimutima (3-4 azimuta).


Pozicija sa četiri i više stajnica određuje se uvek kada se traži velika tačnost. Primenjuje se pretežno kada brod ne plovi i kada greška vožnje ne utiče na tačnost pozicije (određivanje pozicije plutača i drugih navigacijskih oznaka i kod određivanja granica minskih polja ili drugih navigacijskih opasnosti).


 Pozicija broda određena u razmaku vremena
Pod osmatranjem u razmaku vremena podrazumeva se merenje dve stajnice u većem vremenskom razmaku. Primenjuje se kada je na horizontu samo jedan objekat, kada se dva objekta ne vide istovremeno (za vreme magle i slabe vidljivosti), kada se vide dva objekta čiji je položaj nepovoljan za određivanje pozicije, pa se izmeri stajnica za jedan i čeka pojava novog objekta za drugu stajnicu ili povoljna promena elemenata stajnice prvog objekta.
Ovakvi uslovi za osmatranje su najčešće prilikom približavanja obali sa otvorenog mora, u plovljenju uz obalu sa malo karakterističnih objekata ili u noćnim uslovima, te po magli i slaboj vidljivosti, kada se vidi samo jedan svetionik ili objekat. Pozicija broda u razmaku vremena se dobije pomicanjem prve stajnice na momenat merenja druge stajnice. Može se odrediti merenjem dve stajnice u razmaku vremena na jedan ili dva objekta.
Određuje se samo onda kada ne postoje uslovi za određivanje pozicije istovremenim osmatranjem jednog, dva ili tri objekta. Pozicija u razmaku vremena se naziva zbrojeno - osmotrena pozicija.


Pozicija broda određena osmatranjem jednog objekta u razmaku vremena
Upotrebljava se kada na horizontu postoji samo jedan objekat, a isti je podesan za merenje samo jedne stajnice (azimuta ili udaljenosti). Pozicija se može odrediti merenjem:
- dva azimuta,
- dve udaljenosti,
- azimuta i udaljenosti i
- dva pramčana ugla.


Pozicija određena merenjem dva azimuta
Ova pozicija se dobije na sledeći način (sl. 1.42). Izmeri se prvi azimut i zabeleži vreme. Kada se azimut promeni za 30°, izmeri se drugi azimut i zapiše vreme. Na osnovu brzine broda i razlike vremena između dva posmatranja izračuna se put preko dna (Dpd).
Pozicija se može naneti na kartu na tri načina.
a) Prvi način: Nanese se azimut u momentu drugog posmatranja (sl. 1.42). Sa prvim azimutom preseče se naneseni kurs i od te tačke prenese na kurs prevaljeni put Dpd između dva posmatranja. Kroz novo dobijenu tačku na kursu prenese se paralelno prvi azimut. U preseku drugog azimuta i prenesenog prvog azimuta za prevaljeni put Dpd je pozicija broda u momentu drugog posmatranja. Na ovaj način je prvi azimut pomaknut na vreme merenja drugog azimuta, a TO je istovremeno i vreme pozicije.
 
b) Drugi način: Nanese se azimut u momentu drugog posmatranja (sl. 1.42). Iz objekta na koji se smera nanese se kurs broda paralelno sa pravim kursem i na njega nanese prevaljeni put između dva posmatranja. Dobijena tačka (A') je fiktivni položaj objekta pomaknut na momenat posmatranja drugog azimuta. Kroz dobijenu tačku (A') nanese se azimut u momentu drugog posmatranja. Pozicija broda je u preseku drugog azimuta i paralelno prenesenog prvog azimuta kroz tačku (A').



v) Treći način: Nanese se prvi i drugi azimut (sl. 1.42). U otvor šestara uzme se proračunati prevaljeni put između dva posmatranja (Dpd). Jedan krak šestara se postavi u presek prvog azimuta sa kursem, a drugi krak na tačku gde se seče kurs sa drugim azimutom. Pomoću trougla se šestar pomiče paralelno sa kursem tako da jedan krak klizi po liniji prvog azimuta. Kada drugi krak šestara dođe na liniju azimuta drugog posmatranja, dobija se pozicija broda. Ovaj način se primenjuje ako je brod između dva posmatranja vozio u jednom kursu. Ali ako je brod između dva posmatranja vozio u dva ili više kurseva (sl. 1.43), prva stajnica se prenosi i pozicija nanosi na isti način kao i kod plovljenja u jednom kursu, a na kurseve po kojima je brod plovio između dva posmatranja se nanesu odgovarajući prevaljeni putevi (D1 i D2). Nanošenje pozicije je jednostavnije ako se prevaljeni putevi (D1 i D2) nanesu na kurseve na karti po kojima je brod verovatno plovio.


 Pozicija u razmaku vremena sa dva azimuta, brod plovi u dva kursa na dva objekta sa dva azimuta

Dule:

Pozicija broda određena osmatranjem dva objekta u razmaku vremena
Pozicija u razmaku vremena sa dva objekta određuje se na isti način kao i sa jednim objektom. Koristi se kada se ne može odrediti pozicija istovremenim osmatranjem dva objekta.
Kada prvi objekat nestane iz vidokruga (pre nego se na primer njegov azimut promenio najmanje za 30°), čeka se pojava drugog objekta i na njega meri drugi azimut. Pozicija je u preseku izmerene druge stajnice na drugi objekat i prenete prve stajnice za prevaljeni put (D) između dva posmatranja.
Pozicija se može odrediti merenjem:
- dva azimuta,
- dve udaljenosti,
- azimuta i udaljenosti i
- azimuta ili udaljenosti i dubine.

 Pozicija određena merenjem dva azimuta
Postupak određivanja i nanošenja elemenata pozicije na kartu je isti kao i sa jednim objektom. Pozicija se može odrediti ako brod između dva posmatranja plovi u jednom ili dva kursa (sl. 1.44)
8.5.2.2. Pozicija određena merenjem dve udaljenosti
Nanosi se na pomorsku kartu tako što se kružnica druge udaljenosti uzima sa drugog objekta, a prvi objekat se pomakne u pravcu kursa za prevaljeni put između posmatranja (sl. 1.45).

Pozicija određena merenjem azimuta i udaljenosti
Određuje se tako što se pomicanjem prve stajnice za prevaljeni put između posmatranja i nanošenjem druge stajnice od drugog objekta u trenutku njegovog pojavljivanja (sl. 1.46).
U određenim se uslovima može prvo meriti azimut a onda udaljenost na drugi objekat ili obratno. Kada se brod udaljava od objekta na koji je izmeren azimut (koji se sporo menja), a nakon nekog vremena dođe u efikasan domet radio-zvučne plutače, meri drugu stajnicu udaljenosti. U preseku izmerene udaljenosti i prenete prve stajnice azimuta, nalazi se pozicija broda.

 Zbrojena pozicija
Zbrojena pozicija se određuje na sledeći način, od zadnje osmotrene pozicije na liniju kursa se nanese prevaljeni put (D) koji se dobije na osnovu brzine i vremena plovljenja. Pošto se proračunava pomoću brzine i vremena, nazivaju je još i računata pozicija.
Zbrojena pozicija se određuje:
- kada je to jedini način određivanja pozicije,
- na otvorenom moru u određenim vremenskim razmacima,
- radi upoređenja i procene kursa ili brzine kojom se kretao brod i sl.

U priobalnom i obalnom području ova pozicija se određuje kada to uslovi plovidbe zahtevaju:
- pri određivanju pozicije u razmaku vremena sa jednim ili dva terestrička objekta,
- pri svakoj promeni kursa i brzine,
- u momentu određivanja osmotrene pozicije sa terestričkim objektima, ako se želi upoređivati radi procene zanošenja broda i
- radi identifikacije objekata u navigacijski teškom području i za vreme slabe vidljivosti.

U slučajevima da je navigator nesiguran pri identifikaciji objekata, tada merenjem azimuta i nanošenjem zbrojene pozicije na kursu identifikuje isti. Uslov je da je zbrojena pozicija tačna. Zbrojena pozicija se određuje i unapred radi dobijanja vremena dolaska:
- u područje opasno za plovidbu,
- u vidokrug svetionika i ostalih markantnih objekata,
- subočice markantnih objekata i
- za proračun izlaza i zalaza Sunca i niza drugih zadataka iz navigacije.


Greške zbrojene pozicije
Ako se zbrojena pozicija određuje u kratkom vremenskom razmaku od osmotrene, u uslovima sigurnog kursa i brzine, bez uticaja vetra i morske struje, greška pozicije nije velika. Udaljavanjem od tačne osmotrene pozicije greška se povećava i u
određenim situacijama pod zbrojenom pozicijom se podrazumeva površina položaja, a ne tačka na kursu.
Tačnost pozicije zavisi od greške u kursu i greške u prevaljenom putu. To su najčešće nepoznate vrednosti čija se veličina ceni kao verovatna greška u kursu ±ΔK i u prevaljenom putu ±ΔD i one određuju površinu položaja zbrojene pozicije (sl. 1.47). Površina položaja se povećava sa udaljavanjem od tačne pozicije. Za istu vrednost greške u kursu, greška pozicije je sve veća zbog povećanja luka ugla ΔK.

Pošto je greška prevaljenog puta ΔD funkcija brzine i vremena, to se i ona povećava sa udaljavanjem od osmotrene pozicije.
Na greške u kursu (±ΔK) i u prevaljenom putu (±ΔD) utiče:
- nesavršenost navigacijskih uređaja (kompas i brzinomer),
- netačno kormilarenje i
- nepoznavanje greške u zanošenju.
Grešku u kursu izaziva: netačno kormilarenje, nesiguran kompas i nepoznati uticaj vetra i morske struje.
Grešku u prevaljenom putu izaziva: netačno kormilarenje, netačni podaci brzinomera i nepoznat uticaj vetra i morske struje na kretanje broda.
Zbog napred navedenih uzroka, treba pri određivanju zbrojene pozicije razmotriti greške:
- u kursu i brzini zbog netačnog kormilarenja,
- u kursu zbog nepouzdanosti kompasa,
- u brzini zbog netačnosti brzinomera i
- u kursu i brzini zbog uticaja vetra i morske struje.

Greška u brzini zbog netačnog kormilarenja
U povoljnim uslovima (mirno more, bez vetra) i najbolji kormilar ne može održati brod na naređenom kursu. Na osnovu iskustvenih normi smatra se da su moguće greške u kormilarenju u žiro-kompasu ± 1°, a magnetskim kompasom do ± 2°. Po jakom vetru i moru (posebno bočnom) te će greške biti dvostruke pa i veće. Ako je greška u kormilarenju simetrična, utiče na brzinu odnosno na prevaljeni put koji je uvek manji. Ukoliko je greška nesimetrična i pretežno na jednu stranu, pored greške u prevaljenom putu izaziva i grešku u kursu. To se događa pri jakom moru, a i u normalnim prilikama ako je kormilar sklon da drži veći ili manji kurs.
Pri plovljenju u npr. sa b=15 čvorova, uz nesimetrično kormilarenje +1° i -2°, nakon 24 časa brod bi se nalazio oko 6 milja levo od kursa samo zbog greške kormilara. U toku plovljenja kurs se popravlja na osnovu astronomske ili neke druge osmotrene pozicije.
Greška u kursu zbog nepouzdanosti kompasa
Varijacija i devijacija magnetskog kompasa nisu nikada tačno poznate, te se uvek može pretpostaviti da postoji greška u ukupnoj korekciji kompasa koja prouzrokuje neku grešku u kursu ±ΔK. Isti je slučaj i sa devijacijom žiro-kompasa.
Zbog toga treba uzeti u obzir da se brod kreće u nekom sektoru ograničenom kursevima za ugao ±ΔK (sl. 1.47). Posledica ovoga je da se brod ne nalazi na zbrojenoj poziciji Pz na nanesenom kursu, već negde na luku Pz'' Pz Pz' uz pretpostavku da je prevaljeni put tačan.
Greška u brzini zbog netačnosti brzinomera
Zbog nepoznate greške brzinomera dobija se pogrešan prevaljeni put kojim se određuje zbrojena pozicija. Ako je kurs broda tačan, onda kao posledica greške prevaljenog puta ±ΔD, zbrojena pozicija se ne nalazi u tački Pz (sl. 1.47), već negde na dužini FB nanesene linije kursa. U praksi se nikada ne zna vrednost, a ni predznak greške kursa i prevaljenog puta, pa se stvarna pozicija može nalaziti u nekoj od tačaka Pz (G,A,C,E,F,H,B) ili unutar površine položaja (G, A, C, E).
Greška u kursu i brzini zbog uticaja vetra i struje
U plovljenju po jakom vetru, moru i zoni poznate i nepoznate morske struje, proračunava se ili ceni zanos, a samim tim i brzina i kurs kojim će se brod verovatno kretati. Elementi struje (smer i brzina) su nesigurni, a takođe i procenjeni zanos broda zbog vetra i mora. To dovodi do greške u kursu ± ΔK i do greške u prevaljenom putu ± ΔD.

Navigacija

[0] Indeks poruka

[*] Prethodna strana